Otras Herramientas
Descripción
La creación y ejecución de aplicaciones basadas en robots móviles incluye diversas tareas comunes entre proyectos diferentes. Hemos identificado algunas de estas tareas y añadido herramientas para realizarlas. El objetivo final es integrar todas las herramientas en el Entorno de Desarrollo Integrado para Robótica.
Gestor de Módulos
El gestor de módulos es un sistema de monitorización/manejo llamado user_interface. Esta interfaz gráfica muestra el estado de los distintos programas que forman la aplicación, permitiendo además el manejo de los módulos con operaciones como lanzarlos, pararlos o ajustar algún parámetro.
El número de módulos que deben ser incluidos en un proyecto puede llegar a ser considerable. Con el fin de lanzarlos, pararlos y monitorizarlos, mientras se ejecutan los programas de testeo o muestra, se ha creado una herramienta gráfica que permite lanzar una secuencia de módulos y monitorizarlos. Esta herramienta denominada user_interface permite definir los parámetros para lanzar cada módulos y también definir secuencias de módulos necesarios para ejecutar la aplicación. Una vez definida, la secuencia se inicia simplemente pulsando un botón. Además, esta herramienta proporciona una interfaz de acceso a todos los componentes de la arquietectura y dispone de mecanismos para poder utilizarlos.
Interfaz de Configuración de Robot Web
El acoplamiento entre los dos sistemas de comunicación ha sido implementado utilizando una interfaz de servicio (Robot_Web). Esta interfaz es un módulo que se conecta a los dos sistemas, IPC y JIPC, actuando como un espejo bidireccional entre los mensajes IPC y JIPC. Aunque el módulo es independiente de la aplicación, a lista de mensajes que deben ser intercambiados entre los dos sistemas (IPC y JIPC) se almacena en un fichero xml. Este fichero se crea utilizando un interfaz gráfico donde los usuarios seleccionan los mensajes que deben ser intercambiados en las dos direcciones, así como parámetros asociados a estos mensajes. La siguiente figura muestra el interfaz gráfico (GUI) con las dos listas de mensajes, una de ellas para los mensajes de IPC a JIPC y la otra para los mensajes de JIPC a IPC.