Entorno de Desarrollo Integrado para Robótica

Bienvenido a RIDE, el Entorno de Desarrollo Integrado para Robótica desarrollado en la Universidad de Vigo. La finalidad de este proyecto es el de proveer de un conjunto de herramientas que faciliten la creación de aplicaciones basadas en robots móviles.

RIDE está formado por una arquitectura ampliamente verificada y por un conjunto de herramientas que la complementan. La arquitectura está basada en la descomposición modular de sistemas en componentes simples y ampliamente independientes. Estos componentes implementan acciones básicas y reportan eventos sobre su estado. Estos módulos suelen estar conectados por medio de diferentes mecanismos de comunicación (en nuestro caso IPC y JIPC). El entorno de desarrollo aquí propuesto incluye una herramienta (RoboGraph) para definir y coordinar la actividad (tareas) the estos módulos middleware. Esta herramienta puede utilizarse fácilmente en cualquier arquitectura que utilice un sistema de comunicación basado en mecanismos de publicación/suscripción.

Los desarrolladores de proyectos utilizan el mismo entorno de programación de tareas IDE (RoboGraph) en dos niveles diferentes. El primero de ellos para programar las tareas que deben ser ejecutadas por un robot y el segundo para programar tareas que incluyan diferentes robots y elementos de su entorno.

Las tareas están definidas mediante redes de Petri interpretadas, las cuales se crean con un editor gráfico y se guardan en ficheros xml. Un módulo de ejecución carga estos ficheros y ejecuta las distintas redes de Petri según sea necesario. También se incluye un modulo para monitorizar el estado de las redes de Petri, muy útil para el trazado y la depuración del sistema.