Arquitectura RIDE y Herramientas
Descripción
En la siguiente figura se muestran las herramientas que contiene RIDE. RoboCAN es un sistema de comunicaciones basado en CAN diseñado para conectar sensores y actuadores con el sistema de control del robot. IPC (Copyright 1991 Christopher Fedor y Reid Simmons) es el sistema de comunicaciones entre procesos para conectar los módulos de control que se ejecutan en el pc del robot (evitación de obstáculos, localización, etc) a través del módulo CENTRAL. RoboGraph es una herramienta basada en redes de Petri que permite la coordinación de la actividad (tareas) de estos módulos. JIPC es un sistema de comunicaciones similar a IPC que conecta los diferentes robots y a los usuarios con los módulos de control del edificio a través del módulo JCENTRAL. El módulo Robot Web Interface se encuentra entre los dos sistemas de comunicaciones (IPC y JJIPC) y actúa como una pasarela intercambiando mensajes entre ellos.