Investigación
Líneas de investigación
- Navegación y planificación de tareas.
- Supervisión, detección, diagnosis y recuperación de errores.
- Planificación bajo incertudumbre usando POMDPs (Partially Observable Markov Decision Processes).
- Arquitecturas y entornos de programación para aplicaciones de robótica móvil.
Principales proyectos en robótica móvil
RIDE (Robotics Integrated Development Environment)
Entorno integrado de desarrollo de aplicaciones de robótica móvil que permite la generación de aplicaciones, planificación, análisis y depuración de tareas mediante interfaces gráficos sencillos e intuitivos. Este entorno incluye:
- RoboGraph. Entorno de programación de tareas basado en Redes de Petri que incluye herramientas para análisis, depuración y monitorización.
- RoboCAN. Sistema de integración de dispositivos basado en el bus de campo CAN.
WatchBot
Sistema de vigilancia basado en robots móbiles.
A lo largo de los últimos años, la cantidad de dinero invertida en seguridad ha experimentado un importante incremento debido a diversos factores. Los sistemas de vigilancia de edificios se han convertido en un importante problema en la vidad cotidiana. La finalidad de este proyecto es el desarrollo de un sistema Multirobot que permita crear aplicaciones de vigilancia con monitorización a través de Internet. Cada robot del sistema podrá atender diferentes tareas de vigilancia diarias. La información de los sensores como imágenes en tiempo real capturadas por una cámara robotizada instalada en el robot, puede ser transmitida a la estación central de control mediante una red local. También es posible la teleoperación de los robots via Internet o intranet. La instalación del sistema se puede llevar a cabo en un breve espacio de tiempo gracias al entorno de programación de tareas de alto nivel RoboGraph. Utilizando esta herramienta, la aplicación puede ser programada utilizando redes de Petri con comandos y eventos definidos con anterioridad.
BellBot
Robot botones hoteles y oficinas.
En los últimos años ha surgido la necesidad de desarrollar robots asistentes. Esto es debido a la creciente complejidad de nuestra sociedad y economía, nuestras mayores demandas de bienestar, una población cada vez más envejecida, y una gran cantidad de gente con dificultad para manejar dispositivos y acceder a las nuevas tecnologías. La finalidad de este proyecto es el desarrollo de un sistema de asistencia automático basado en una serie de plataformas móviles que interactuarán con los clientes y personal de servicio para ayudar con distintas tareas en ambientes hoteleros. El desarrollo está siendo llevado a cabo en dos ámbitos complementarios: robots móviles y robótica social, los cuales justifican la colaboración de dos grupos de investigación (Universidad de Vigo y el Centro Tecnológico Cartif)
ShowBot
Robot guia para eventos, ferias o museos.
Utilizando RIDE hemos desarrollado varios robots guía para participar en distintos eventos. La aplicación de guía ha sido utilizada en el evento "Xunventude Galicia Net" en las ediciones de 2007 y 2008 con distintos robots. En la edición del año 2007, una base modelo Peoplebot trabajó durante tres días en el "Palacio de Congresos y Exposiciones de Galicia", Santiago de Compostela (España). En la edición de 2008, se utilizó una base B21 con una cabeza robotizada. Aunque se han utilizado dos plataformas diferentes, la mayoría de los módulos del año 2007 también se utilizaron en el 2008. Los principales cambios en los módulos de más bajo nivel fueron el cambio del controlador de la base y el módulo añadido para controlar la cabeza. En el nivel de definición de Tareas, se crearon nuevas redes de Petri para incluir las nuevas primitivas.