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instalar docker
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1.- a mi me venia instalado en ubuntu. Se puede comprobar ejecutando:
    docker --version
2.- si no viene instalado seguir una guia por ejemplo:
    https://medium.com/@sepideh.92sh/how-docker-revolutionizes-application-development-a-comprehensive-guide-for-beginners-fc2d3e53eb31

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bajarse imagen docker que tenga ubuntu y ROS noetic preinstalado
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	sudo docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full
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EJECUTAR
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ejecutar el docker con ros:
$ docker run -it ros

ejecutar el docker con ros noetic:
$ docker run -it ros:noetic-robot

ver las imagenes que hay bajadas de docker en mi equipo:
$  sudo docker image ls

ver los contenedores ejecutandose:
$ docker ps -l
CONTAINER ID   IMAGE              COMMAND                  CREATED         STATUS         PORTS     NAMES
ed3200c7c404   ros:noetic-robot   "/ros_entrypoint.sh …"   4 minutes ago   Up 4 minutes             relaxed_mendeleev

crear desde otro terminal una sesion adicional:
$sudo docker exec -it relaxed_mendeleev bash

luego para configurar el entorno ROS:
$ source ros_entrypoint.sh

ejecutar el docker con ros noetic compartiendo la red con el host:
$ docker run -it --net=host ros:noetic-robot
NOTA: de esta forma podemos arrancar roscore en el docker y roboGraph fuera.

ejecutar el docker con ros noetic, compartir la red y permitir ventanas:
$ xhost +
$ udo docker run -it --net=host --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw"     osrf/ros:noetic-desktop-full     bash -it -c bash
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ROS2 docker.
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1. Pull the ROS docker image with tag “jazzy-desktop"
   	sudo docker pull osrf/ros:jazzy-desktop
2.- ver imagenes instaladas:
    	sudo docker image ls
REPOSITORY    TAG                   IMAGE ID       CREATED         SIZE
osrf/ros      jazzy-desktop         79e795070da2   3 weeks ago     4.03GB
osrf/ros      noetic-desktop-full   69a38b2c0905   2 months ago    4.56GB
hello-world   latest                74cc54e27dc4   6 months ago    10.1kB
ros           latest                eb1c91a9db1d   15 months ago   874MB
ros           noetic-robot          5a03753484f8   4 years ago     983MB
3.- Run the image in a container in interactive mode.
    	sudo docker run -it osrf/ros:jazzy-desktop

4.- Now use the ROS2 commands:
    ros2 --help
    ros2 pkg list
    ros2 pkg executables
    ros2 run demo_nodes_cpp listener
    ros2 run demo_nodes_cpp talker
    ....

5.- 
