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Investigación

Líneas de investigación

Principales proyectos en robótica móvil

RIDE (Robotics Integrated Development Environment)

Entorno integrado de desarrollo de aplicaciones de robótica móvil que permite la generación de aplicaciones, planificación, análisis y depuración de tareas mediante interfaces gráficos sencillos e intuitivos. Este entorno incluye:

WatchBot

Sistema de vigilancia basado en robots móbiles.

A lo largo de los últimos años, la cantidad de dinero invertida en seguridad ha experimentado un importante incremento debido a diversos factores. Los sistemas de vigilancia de edificios se han convertido en un importante problema en la vidad cotidiana. La finalidad de este proyecto es el desarrollo de un sistema Multirobot que permita crear aplicaciones de vigilancia con monitorización a través de Internet. Cada robot del sistema podrá atender diferentes tareas de vigilancia diarias. La información de los sensores como imágenes en tiempo real capturadas por una cámara robotizada instalada en el robot, puede ser transmitida a la estación central de control mediante una red local. También es posible la teleoperación de los robots via Internet o intranet. La instalación del sistema se puede llevar a cabo en un breve espacio de tiempo gracias al entorno de programación de tareas de alto nivel RoboGraph. Utilizando esta herramienta, la aplicación puede ser programada utilizando redes de Petri con comandos y eventos definidos con anterioridad.

BellBot

BellBot

Robot botones hoteles y oficinas.

En los últimos años ha surgido la necesidad de desarrollar robots asistentes. Esto es debido a la creciente complejidad de nuestra sociedad y economía, nuestras mayores demandas de bienestar, una población cada vez más envejecida, y una gran cantidad de gente con dificultad para manejar dispositivos y acceder a las nuevas tecnologías. La finalidad de este proyecto es el desarrollo de un sistema de asistencia automático basado en una serie de plataformas móviles que interactuarán con los clientes y personal de servicio para ayudar con distintas tareas en ambientes hoteleros. El desarrollo está siendo llevado a cabo en dos ámbitos complementarios: robots móviles y robótica social, los cuales justifican la colaboración de dos grupos de investigación (Universidad de Vigo y el Centro Tecnológico Cartif)

ShowBot

Rato

Robot guia para eventos, ferias o museos.

Utilizando RIDE hemos desarrollado varios robots guía para participar en distintos eventos. La aplicación de guía ha sido utilizada en el evento "Xunventude Galicia Net" en las ediciones de 2007 y 2008 con distintos robots. En la edición del año 2007, una base modelo Peoplebot trabajó durante tres días en el "Palacio de Congresos y Exposiciones de Galicia", Santiago de Compostela (España). En la edición de 2008, se utilizó una base B21 con una cabeza robotizada. Aunque se han utilizado dos plataformas diferentes, la mayoría de los módulos del año 2007 también se utilizaron en el 2008. Los principales cambios en los módulos de más bajo nivel fueron el cambio del controlador de la base y el módulo añadido para controlar la cabeza. En el nivel de definición de Tareas, se crearon nuevas redes de Petri para incluir las nuevas primitivas.

Software desarrollado

RoboGraph (Planificador, analizador y depurador de tareas basado en redes de Petri)

La mayoría de los sistemas de control de robots móviles funcionan con una capa intermedia con módulos que implementan acciones primitivas y reportan eventes sobre su estado. Estos módulos suelen estar conectados mediante mecanismos de comunicación entre procesos. RoboGraph utiliza redes de Petri jerarquizadas e interpretadas para coordinar la actividad de dichos módulos. Las tareas se definen utilizando un editor de redes de Petri interpretadas y guardandolas en un fichero xml. Un programa de ejecución se encarga de cargar estos ficheros y ejecutar las redes de Petri demandadas por el usuario. Por otro lado se dispone de un programa para monitorizar la evolución de las Redes de Petri en ejecución, muy util para depuración y trazado

JIPC (Sistema de comunicación interproceso para aplicaciones multiusuraio desarrollado en JAVA)

Publicaciones